arXiv cs.LG· Wei-Jer Chang, Zhouchonghao Wu, Akshay Rangesh, Weixin Li, Masayoshi Tomizuka, Wei Zhan·· 18 天前AI 评分36
SHRED：无需专家演示的异构道路使用者自我博弈框架
SHRED: Self-Play for Heterogeneous Road-Users without Expert Demonstrations
AI 导读
研究人员提出 SHRED 框架，无需人类驾驶演示或轨迹回放，仅通过从随机初始化开始的大规模异构自我博弈联合训练机动车、行人与骑行者。在 Waymo Open Sim Agents Challenge（WOSAC）中，SHRED 联合控制三类主体并超越了无演示基线及基于演示参考策略的先验方法，仅基于 nuPlan 地图训练的策略在 Waymo 零样本评估中仍保持相当的真实感。
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