HiPHI：面向高精度人体动作与物体交互的大规模基准

HiPHI 是一个面向人形机器人学习的 617.5 小时光学全身动作捕捉数据集与基准，采集精度达到亚毫米级。其包含 245.7 小时人与物体交互数据及同步物体轨迹和网格，并基于语言框架 FrameNet 组织动作覆盖。基于该数据集训练的强化学习策略已成功通过 sim-to-real 迁移部署至物理 Unitree G1 人形机器人。