SDI：基于世界模型对比想象的探索与规划方法

研究人员提出 SDI 方法，通过共享的 Actor 基准在世界模型同一状态下对比想象的动作序列，统一解决探索与动作采纳决策。当规划动作的预测优势超出基准变异性的固定倍数时执行规划，否则遵循 Actor，无需额外集成模型。在 Meta-World、Adroit 和 DM-Control 测试中，SDI 的任务平均分均高于基线，并在 18 个任务中的 15 个上达到或超过最强基线。