用于逼真啮齿动物运动的潜在控制模型 SCAMPER

研究人员提出具身虚拟大鼠训练系统 SCAMPER，使具身模型在目标导向行为和随机探索中均能产生自然的运动。该系统采用变分架构，结合用于控制的运动先验和用于探索的行为先验，有效利用任务结构并生成逼真行为。得益于行为先验引发的多样化动作，SCAMPER 能在稀疏奖励下学习，适用于模拟实验神经科学中的真实任务。